機械手三軸運轉的距離稱為行程，行程的大小與零件尺寸、下降位置和射出成型機有關係。

為了便於理解，通常按三軸定義:

X軸：也稱為引拔行程，其大小和產品厚度有關。例如為了操縱一隻水桶，要伸出機械手，並把水桶從模具中拉出，就需要足夠的行程；

Y軸：又稱橫行行程，來回移動行程的大小有賴於機械手是在註塑機內側取完產品後，橫移出注塑機外側置放產；

Z軸：也叫做上下行程，是由機械手所需下降高度和最大產品厚度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使產品能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

1.三板模產品多，屬於代工為主的企業，必須選雙臂機械手;

2.熱流道模具，二板模，長年不變，做自有產品，可選擇單臂機械手。

單臂單截三軸伺服機械手

1.注塑機在250T以下，行車高度夠高，一般選擇單截式手臂；

2.注塑機在300T以上，選擇雙截式手臂；

3.行車較低或廠房低者，必選雙截式手臂(尺寸可訂做)。

單臂雙截三軸伺服機械手

1、懸臂式機械手

注塑機在150T以下，產品自動脫落，僅夾取水口，適合小型射出成型機，只能做簡單的動作，使用範圍小；

2、橫走式機械手

注塑機在50T以上，確保產品外觀不碰傷、刮傷，能移動，動作多樣化，能夠有序排列裝箱。

懸臂式機械手

1、單軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，手臂上下汽缸驅動。

2、兩軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，正臂上下AC伺服驅動，

3、三軸/五軸伺服

(1) 三軸伺服全電機械手

高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂為AC伺服馬達驅動，副臂為氣知驅動，可用於相對簡單的自動化作業，可實現埋入、堆疊、循環置物等多種功能，如塗裝、裝配等。

(2) 五軸伺服全電機械手

高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂及副臂為AC伺服馬達驅動。可實現更複雜精細的動作，模內快速下降取物，模外慢速下降置物，具"快拿輕放"動作功能，可做模內貼、模內鑲件、剪切水口等複雜應用，如雕刻、精密加工等。

双臂双截五轴伺服机械手

最大負載=治具淨重+產品淨重

治具淨重通常依產品特性及製程要求來決定，產品淨重+治具淨重需控制在機械手臂的有效荷重範圍內，才能確保機械手正常運作。